Una vez se adquiere soltura con un microcontrolador, el número de robots que se pueden construir sólo dependen de la imaginación de uno.
Se pueden manejar los conversores ADC, los buses de datos, i2c, spi, etc, con lo que los sensores y otros periféricos están tan solo a un par de líneas de código de distancia. Y sabiendo las bases para usar motores de continua, servos, motores paso a paso y control de corriente en general, los actuadores son igualmente accesibles .
Bueno, realmente el dominio de un microcontrolador y un poco de arte a la hora de hacer piezas mecánicas te permite construir casi cualquier robot, pero lo que viene después es lo realmente interesante... y difícil: controlarlo.
Acoplar 12 servos entre si y programar un generador de pulsos para controlarlos es relativamente sencillo. Con 12 servos se puede construir un hexápodo básico, un cuadrúpedo completo o un bípedo, la única diferencia es la estructura mecánica y la forma en que los servos deben coordinarse.
Lo que realmente va a diferenciar un sistema mecánico de un robot es el sistema de control que coordina los servos, la lógica que analiza los sensores que pongas a bordo, los algoritmos que hacen que el sistema mecánico se comporto de forma mas o menos inteligente.
Así que una vez empezaba a dominar los distintos elementos necesarios para construir la parte mecánica.. cualquier excusa fue buena para construir un robot.
Como Wabot, construido para una asignatura que no tenía nada que ver con la robótica. Porque hacer una buena presentación es importante, pero aplicar lo que se ve en clase a un robot y presentarlo como trabajo de la asignatura mola más.
Ocupa más tiempo, sí, pero motiva muchísimo más, se aprende más y el resultado es mucho mas gratificante que unas gráficas o una simulación mas o menos detallada.
En el caso de Wabot se trataba de usar algoritmos genéticos para desarrollar el control de movimiento para las patas.
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| Wabot, mi primer cuadrupedo |
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