Cuadrupedos: de Wabot a Drapa

Si bien Wabot funcionaba razonablemente bien, el movimiento no era todo lo suave que sería deseable. Con solo ocho grados de libertad, dos por pata, no se puede posicionar cada pata exactamente en el punto deseado, por tanto al desplazarse las patas están condenadas a patinar.

Además, al no poder controlar completamente la posición de cada pata, al desplazar el centro de masas del robot para que éste se mantenga entre las tres patas deseadas, el cuerpo se bambolea bastante.

--Para poder posicionar el extremo de una pata respecto a su hombro en cualquier posición del espacio alcanzable son necesarios 3 grados de libertad en cada pata--

De modo que Wabot creció. En la primera iteración de su crecimiento le salieron rodillas, justo donde antes tenía los pies (reaprovechando la pieza). De esa forma no quedaba muy proporcionado, de modo que las patas encogieron un poco hasta quedar estéticamente proporcionadas. Aun así seguían siendo largas, y el cuerpo era grandecito -- mayor que un folio-- y pesado. Aunque se movía, los servos estaban al borde de su capacidad y temblequeaban una barbaridad.

Una cosa que aprendí aquí fue a mantener las alimentaciones de motores y de lógica lo más aisladas posibles, la otra fue a estimar las cargas que iba a sufrir cada articulación para usar servos de la suficiente potencia o encoger las articulaciones para reducir la carga.

El Wabot Temblequeante, al cabo de no mucho tiempo pasó a mejor vida y cedió sus servos a Drapa, el perro que no es de Boston Dynamics :D

Drapa, en cuanto a construcción, es completamente opuesto a Wabot. El cuerpo es lo más ligero que podía hacer en aquel momento mantuviendo la suficiente rigidez. Los servos están enlazados entre sí directamente, los segmentos de las patas son bastante cortos, ~5cm, y en general es como un tercio del tamaño que tuvo Wabot --aunque sigue siendo proporcionado--.

Drapa no temblequea, se mantiene en cuatro o tres patas sin problemas, de hecho si le animas puede dar pequeños saltitos.

Drapa, el perro que no es de Boston Dynamics

Por ahora Drapa sigue vivo y no espera donar sus servos a nadie.

Lo uso de vez en cuando para jugar con distintos algoritmos de generación de pasos.

Su último añadido ha sido una radio bluetooth, con lo que tiene un aspecto más natural al caminar que cuando iba enganchado a un cable.

Como es para experimentar y los algoritmos tienen un poquito de trigonometría --que a los microcontroladores tiende a atragantárseles-- Drapa funciona dirigido desde el ordenador. El micro de a bordo genera pulsos de servos y movimientos de las patas en general, pero los algoritmos de donde poner cada pata y como ir desplazando el centro de masas los escribo en matlab y, --ahora mediante radio-- se transmiten al micro de a bordo. Estoy a la busca y captura de unos sensores de presión económicos para poderlo hacer más reactivo y no basarme sólo en la matemática sobre dónde esta su centro de masas, puede que incluso un día de estos me ponga con el equilibrio dinámico --la idea de como hacerlo ya la tengo, falta el tiempo y algún material--.