Primeros robots programables

El primer micro-controlador que programe fue en una asignatura en la facultad, el primer robot que programe también fue en la facultad.

El microcontrolador del robot era un micro/caja-negra llamado Basic ATOM, creo recordar que el micro base era un 16f876.

Tenia su propio entorno de programación, una variante reducida de Basic y solo podía subirse el programa al micro desde su propio entorno - y solo compilarse si estaba conectado-, probablemente por eso le cogí manía a los sistemas de caja negra.

Pero en cualquier caso programé mi primer robot: primero un obligado blinking led, luego servos, sensores, radio... al final navegaba por el mundo usando balizas de luz como referencias y sensores de proximidad para no chocarse, todo ello manejado y supervisado desde Matlab.

Se trataba de un trabajo academicamente dirigido -los fisicos no tenemos proyecto de fin de carrera, un trabajo dirigido es lo más parecido que puedes hacer- Así que me lo dieron todo: mecánica del robot, micro, sensores, radios, con sus datasheet y un puesto en el laboratorio; mi labor era juntarlo todo y ponerlo  en marcha. Lo que no me dijeron era como había que hacerlo, acababan de comprarlo.

El Dabot1 en toda su cableada gloria

No debí hacerlo tan mal porque al año siguiente me propusieron diseñar y montar un grupo de robots, basados en ese primero, para usarlos en un laboratorio de alumnos. Aun los usamos, aunque ya están algo mayores y no les queda mucho para jubilarse.

La familia de Dabot2

Aunque mi primer robot programable, el primero que monte por mi cuenta fue ... otro sigue lineas!

En paralelo al trabajo dirigido, una vez vi que aquello de ponerle un micro a un robot no era para tanto me puse a hacerme uno por mi cuenta.

Use un PIC16F84, mucho mas respetuoso con mi economía de estudiante y mas documentado que el Basic Atom. Hice una placa a mano para el micro (vivan los caminos de estaño!) y la conecte con lo que ya tenia/sabia de los robots analógicos previos: cuerpo de DM, un L293B para controlar un par de motores de juguete, CD's por ruedas -unidos a los motores con mucho arte- y cuatro CNY70 mirando al suelo.

Mi primer robot 'listo'

Inmediatamente después del primero vino un segundo porque alguien comento que en la Universidad de Alcala hacian una competición de robots. Asi que alli me fui yo, a Hispabot con mi robot.

Tocotón no lo hizo mal, funciono. Fue como el orgulloso representante de la UCM en categoría de rastreadores de aquel año, pues nadie mas supero la 'preliminar' (eramos 3). Ya en el Hispabot supero la primera ronda - completar el camino - y se quedo en la segunda al hacerse un lío en una desviación.

Niños un consejo: no retoquéis el código el día antes hasta las 4 de la mañana; no hubiese ganado porque no era muy rápido, pero al menos no se hubiese liado.

Tocoton, orgulloso participante del Hispabot'04