Guerrero de cartón

Este ha sido mi proyecto de Navidades, llevaba algún tiempo pensando en hacer un bípedo, incluso tenía ya pedidos unos servos de 15Kg-cm de par para tal ocasión, pero claro, siempre falta tiempo, diseño etc.

El diseño lo he ido haciendo a ratos muertos a lo largo de un tiempo .. aunque luego, cuando empece a construir, el diseño cambio según vi como iban encajando las cosas. La adaptación cuando se dispone de herramientas de baja tecnología es fundamental.

Y hablando de baja tecnología, una de las cosas no previstas pero que que he descubierto a lo largo de la construcción de este robot es el uso del cartón.
La idea inicial era hacerlo de aluminio fino ... es durillo de trabajar a mano pero es un buen material.
Antes de ponerme con las piezas finales, como había un par de articulaciones que no terminaba de ver, decidí hacer algún prototipo a escala real y así ver esas piezas en duda. La casualidad quiso que tuviese el fondo de una estantería billy -de las de ikea- en el cuarto en espera de ser tirada a la basura.
Como el fondo es de cartón duro, de unos 3mm, corte un trozo para las pruebas .. y he aquí que me encanto la relación de dureza que se puede alcanzar con lo fácil que es trabajarlo.
Las chapas de aluminio siguen en su balda y el robot entero son 40+cm de cartón y DM -y tornillos, servos, electronica, etc-

Aquí esta la máquina de matar :)

La estructura tiene bastante fuerza -el cartón es débil a la cizalla, pero al doblarlo en angulo recto el resultado es bastante fuerte- pero los puntos débiles son los pies y las caderas.

Los pies porque el cartón, en plano. no es suficientemente fuerte y se deforman un poco con el peso - se puede controlar, pero es un poco inestable-, en algún momento haré unos nuevos pero me esperaré a disponer de algún material que pueda usa como sensor de presión, porque lo realmente interesante es que la posición se ajuste en función de la carga.

Las caderas porque el ángulo de ataque de esos servos de la articulación de arriba no terminan de tener un buen ángulo de ataque, hice varias pruebas pero hay algo que no termino de ajustar ... en algún momento habrá que retocarla .. pero estéticamente me gusta mucho y no quiero desmontarlo :D

Otra de las pegas es la distancia entre pies y el hueco entre piernas. Si bien la mayoría de las medidas las he sacado de un patrón de escalas corporales humanas, a la hora de hacer control, esa separación entre pies supone que hay que desplazar mucho la cadera para mover el centro de masa de un pie al otro.

Ale alguna fotillo más y actualizare esto cuando saque tiempo para retocar algo

aa