Visión

Mas o menos por la época en que andaba haciendo revisiones sobre Wabot, empece el doctorado y
una de las asignaturas era 'Visión por Computador'.
Aunque ya tenia unas nociones básicas, ahí fue donde me empezó a llamar poderosamente el análisis de imágenes para su uso en robots -la asignatura no iba enfocada directamente a eso, pero yo sí :)- especialmente la visión estéreo.
Y, por supuesto, para el trabajo del fin de asignatura monte dos cámaras en una plataforma con ruedas y la conduje por los pasillos de la facultad tomando imágenes estéreo. No las analizaba al vuelo, solo las tomé y luego me dedique a buscar un método de análisis decente, al final terminé usando redes neuronales -otra asignatura de doctorado, junte los trabajos- para localizar la texturas dominantes en una imagen y luego buscarlas en la otra. El resultado era bastante decente, teniendo en cuanta lo malas que eran la imágenes de origen. Y rápido.. bueno, estaba hecho en matlab. rápido no era.

--imagen estereo--


Y como por aquella época ya colaboraba de pleno en la asignatura a la que habían ido a parar los robots Dabot, cuando ya dominé las cámaras, le propuse al profesor que sería interesante añadir una práctica de visión sencilla, con las cosas que se veían antes de los cursos de doctorado.

Ese primer año preparé seis plantas y al siguiente las incluimos en el laboratorio de alumnos -y aun se siguen usando-. Y entre que las puse a punto y se utilizaron en el laboratorio, un estudiante de último curso las usó -y puso a prueba- para un trabajo de fin de carrera.

El montaje se trata de una webcam normal montada sobre dos servos; uno mueve la cámara de lado a lado, y otro que la mueve arriba y abajo. Todo, cámara y servos, se maneja desde Matlab, que resulta más simple.
  El primer día con las cámaras se explica y practica cómo aislar un objeto determinado de la imagen y determinar su posición. Ésto se explica de tres formas: primero restando el fondo, en segundo lugar aislando el color y por último aislando las zonas sólidas entre bordes.

  El segundo día se mueve la cámara. Usando los métodos de la sesión anterior se les pide que analizando la imagen muevan la cámara para que el objeto buscado se sitúe en el centro de la imagen. Ahí los alumnos se enfrentan, muchas veces por primera vez, a un sistema de realimentación aplicado, y descubren una vez más el control PID.

  Por último, si no hay muchas fiestas ese año y hay clases suficientes, se hace una tercera sesión donde se combinan la cámara y un brazo robot con un lápiz -del que hablare en breve-. Se hace que el brazo trace el dibujo descrito al mover el objeto que se rastrea con la cámara y  se hace que el brazo persiga al objeto por encima de la mesa; Y en general se les deja que 'jueguen' y exploren las posibilidades que ofrece el combinar un ojo y una mano.

--imagen cámaras pan-titl--